Institut für Fahrzeugsystemtechnik

Sensitivitätsanalyse eines Odometrie-basierten Lokalisierungsverfahrens für Fahrzeuge mit radindividueller Lenkung

  • Typ:Masterarbeit
  • Datum:abgeschlossen
  • Betreuer:

    Han, C.

  • Links:Text als PDF
  • Hintergrund:

    Im vom Bundesministerium für Bildung und Forschung (BMBF) geförderten Projekt „OmniSteer“ wurde ein Fahrzeug­konzept mit einer neuartigen Rad­aufhängung erforscht, welche einen erhöhten Lenkeinschlag von ±90°an jedem Rad erlaubt. Damit ergibt sich eine deutlich verbesserte Manövrier­fähigkeit, insbesondere beim Parken oder Rangieren.

    Da das Fahrzeug automatisiert fahren wird, ist die Erfassung der Position und Ausrichtung des Fahrzeugs wichtig für die Trajektorienfolgeregelung. Im Projekt wurde ein grundlegendes Odometrie-Verfahren entwickelt und vali­diert. Dieses Verfahren schätzt auf Basis von Lenkwinkel-, Gierraten- und Rad­drehzahlsensoren mit Hilfe eines Fahrzeugmodells die Position und Aus­richtung des Fahrzeugs.

    Die Genauigkeit des Lokalisierungsverfahrens hängt von den verwendeten Sensoren sowie den Modellparametern ab. Im Rahmen der Abschlussarbeit soll eine Sensitivitätsanalyse für das vorhandene Odometrie-Verfahren durch­geführt werden. Ziel der Arbeit ist, den Einfluss von Modellparametern und Sensorqualität auf die Schätzungsgenauigkeit zu untersuchen.

    Zur Lösung dieser Aufgabenstellung sind folgende Teilaufgaben angedacht:

    • Einarbeitung in das vorhandene Odometrie-basierte Lokalisierungsverfahren
    • Literaturrecherche zum Thema Sensitivitätsanalyse
    • Vorbereitung für Sensitivitätsanalyse (Anpassung oder Erweiterung der Simulationsumgebung, Auswahl der durchzuführenden Fahrmanöver, Erstellung einer Bewertungsmethode)
    • Durchführung der Sensitivitätsanalyse in der Simulationsumgebung
    • Diskussion der Ergebnisse

    Ihr Profil:

    • Studierende eines ingenieurwissenschaftlichen Studiengangs, z.B. Maschenbau, Mechatronik
    • Gute Kenntnisse in Matlab/Simulink
    • Erfahrung und Kenntnisse in Kalman Filter und Sensitivitätsanalyse von Vorteil

    Bei Interesse senden Sie mir bitte Ihre Bewerbungsunterlagen per Email.

    Start: ab sofort / nach Absprache

    Ansprechpartner:           M.Sc. Chenlei Han

                                          Telefon: 0721/608-45983         Email: chenlei.han@kit.edu