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Institut für Fahrzeugsystemtechnik

Teilinstitut Fahrzeugtechnik

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76131 Karlsruhe

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Sensitivitätsanalyse eines Odometrie-basierten Lokalisierungsverfahrens für Fahrzeuge mit radindividueller Lenkung

Sensitivitätsanalyse eines Odometrie-basierten Lokalisierungsverfahrens für Fahrzeuge mit radindividueller Lenkung
Typ:Masterarbeit
Datum:laufend
Betreuer:

Han, C.

Links:Text als PDF

Hintergrund:

Im vom Bundesministerium für Bildung und Forschung (BMBF) geförderten Projekt „OmniSteer“ wurde ein Fahrzeug­konzept mit einer neuartigen Rad­aufhängung erforscht, welche einen erhöhten Lenkeinschlag von ±90°an jedem Rad erlaubt. Damit ergibt sich eine deutlich verbesserte Manövrier­fähigkeit, insbesondere beim Parken oder Rangieren.

Da das Fahrzeug automatisiert fahren wird, ist die Erfassung der Position und Ausrichtung des Fahrzeugs wichtig für die Trajektorienfolgeregelung. Im Projekt wurde ein grundlegendes Odometrie-Verfahren entwickelt und vali­diert. Dieses Verfahren schätzt auf Basis von Lenkwinkel-, Gierraten- und Rad­drehzahlsensoren mit Hilfe eines Fahrzeugmodells die Position und Aus­richtung des Fahrzeugs.

Die Genauigkeit des Lokalisierungsverfahrens hängt von den verwendeten Sensoren sowie den Modellparametern ab. Im Rahmen der Abschlussarbeit soll eine Sensitivitätsanalyse für das vorhandene Odometrie-Verfahren durch­geführt werden. Ziel der Arbeit ist, den Einfluss von Modellparametern und Sensorqualität auf die Schätzungsgenauigkeit zu untersuchen.

Zur Lösung dieser Aufgabenstellung sind folgende Teilaufgaben angedacht:

  • Einarbeitung in das vorhandene Odometrie-basierte Lokalisierungsverfahren
  • Literaturrecherche zum Thema Sensitivitätsanalyse
  • Vorbereitung für Sensitivitätsanalyse (Anpassung oder Erweiterung der Simulationsumgebung, Auswahl der durchzuführenden Fahrmanöver, Erstellung einer Bewertungsmethode)
  • Durchführung der Sensitivitätsanalyse in der Simulationsumgebung
  • Diskussion der Ergebnisse

Ihr Profil:

  • Studierende eines ingenieurwissenschaftlichen Studiengangs, z.B. Maschenbau, Mechatronik
  • Gute Kenntnisse in Matlab/Simulink
  • Erfahrung und Kenntnisse in Kalman Filter und Sensitivitätsanalyse von Vorteil

Bei Interesse senden Sie mir bitte Ihre Bewerbungsunterlagen per Email.

Start: ab sofort / nach Absprache

Ansprechpartner:           M.Sc. Chenlei Han

                                      Telefon: 0721/608-45983         Email: chenlei.han@kit.edu