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Institut für Fahrzeugsystemtechnik

Teilinstitut Fahrzeugtechnik

Rintheimer Querallee 2
Gebäude 70.04
76131 Karlsruhe

Tel. +49 721 608-42372
Fax  +49 721 608-44146

 

Sprechstundenzeiten Sekretariat:

Montags und Freitags:    09:30 - 11:30 Uhr

Mittwochs Campus Süd:  09:30 - 11:30 Uhr

 

Entwurf eines Lokalisierungsverfahrens für ein Demonstratorfahrzeug

Entwurf eines Lokalisierungsverfahrens für ein Demonstratorfahrzeug
Typ:BA / MA
Datum:abgeschlossen
Betreuer:

Han, C.

Links:Text als PDF

Aufgabe:

Im Verbundforschungsprojekt „SmartLoad“ erforschen das Institut für Fahr­zeugsystemtechnik und die Schaeffler Technologies AG & Co. KG gemeinsam mit weiteren Projektpartnern Fragestellungen zur Zuverlässigkeitssteigerung von elektrischen und automatisierten Fahrzeugen. Die Projektergebnisse werden anhand eines Demon­stratorfahr­zeugs erarbeitet, welches im Projekt „e²-lenk“ aufgebaut wurde. Zu den notwendigen Anpassungen für den autonomen Fahrbetrieb zählt unter anderem die Entwicklung eines Lokali­sierungs­verfahren. Heutzutage gängige Methoden, ein Fahrzeug zu lokalisieren, sind z.B. GPS, Laserscanner, Videokamera und Odometrie.

Im Rahmen der Abschlussarbeit soll ein Lokalisierungsverfahren für das Demonstratorfahrzeug entwickelt und in der Simulationsumgebung validiert werden, welches in erster Linie auf Odometrie basiert. Da Odometrie den relativen Messverfahren zugeordnet ist, wird der Fehler akkumuliert. Daher sollen in der Abschlussarbeit die Odometrie-Daten zusätzlich mit GPS-Daten fusioniert werden.

Zur Lösung dieser Aufgabenstellung sind folgende Teilaufgaben angedacht:

  • Recherche zum Stand der Technik zum Thema Lokalisierungsverfahren mit Fokus auf Odometrie und deren Fusionierung mit GPS-Daten.
  • Analyse, Auswahl bzw. Entwurf eines Odometrie-basierten Lokalisierungsverfahrens für das Demonstratorfahrzeug
  • Implementierung und Validierung des Verfahrens in der Simulationsumgebung
  • Entwurf einer Fusionierungsmöglichkeit mit GPS und Validierung in der Simulationsumgebung
  • Optional: Validierung des Lokalisierungsverfahrens in den realen Fahrversuchen

Ihr Profil

  • Studierende eines ingenieurwissenschaftlichen Studiengangs, z.B. Maschenbau, Mechatronik
  • Gute Kenntnisse in Matlab/Simulink
  • Erfahrung und Kenntnisse in Kalman Filter von Vorteil

Bei Interesse senden Sie mir bitte Ihre Bewerbungsunterlagen per Email.

Start: ab sofort / nach Absprache

Ansprechpartner:          M.Sc. Chenlei Han

                                      Telefon: 0721/608-45983       

                                      Email: chenlei.han@kit.edu