Im Projekt „OmniSteer“ wurde ein Fahrzeug­konzept mit einer neuartigen Rad­aufhängung erforscht, welche einen erhöhten Lenkeinschlag von ±90° an jedem Rad erlaubt. Damit ergibt sich eine deutlich verbesserte Manövrier­fähigkeit, insbesondere beim Parken oder Rangieren. Da das Fahrzeug automatisiert fahren wird, ist die Erfassung der Position und der Ausrichtung des Fahrzeugs wichtig für die Trajektorienfolgeregelung. Im Projekt wurde ein grundlegendes Odometrie-Verfahren entwickelt und vali­diert. Dieses Verfahren schätzt auf Basis von Lenkwinkel-, Gierraten- und Rad­drehzahlsensoren mit Hilfe eines Fahrzeugmodells die Position und Aus­richtung des Fahrzeugs.

Allerdings ist die Odometrie empfindlich gegen nicht-systematische Fehler (wie Schlupf, Fahrbahnunebenheit, etc). Fehlerhafte Sensoren führen ebenfalls zu Fehlern der Schätzung.

Im Rahmen dieser Abschlussarbeit soll eine Methode für das vorhandene Odometrie-Verfahren erarbeitet werden, mit der die Robustheit gegen nicht-systematische Fehler und mögliche Sensorfehler/-ausfälle erhöht werden kann.

Zur Lösung dieser Aufgabenstellung sind folgende Teilaufgaben angedacht:

• Einarbeitung in das vorhandene Odometrie-basierte Lokalisierungsverfahren
• Identifizierung möglicher Fehlerszenarien
• Optimierung der Odometrie in den identifizierten Fehlerszenarien
• Erarbeitung eines Algorithmus zur Szenarienerkennung
• Integration, Validierung der Methode in der Simulationsumgebung

Ihr Profil

• Studierende eines ingenieurwissenschaftlichen Studiengangs, z.B. Maschenbau, Mechatronik
• Gute Kenntnisse in Matlab/Simulink
• Erfahrung und Kenntnisse in Kalman Filter und Künstliche Intelligenz von Vorteil

Bei Interesse senden Sie mir bitte Ihre Bewerbungsunterlagen per Email.

Start: ab sofort

Ansprechpartner: M.Sc. Chenlei Han         Telefon: 0721/608-45983         Email: chenlei.han∂kit.edu