ZHOU, Yaoqun
GAUTERIN, Frank
UNRAU, Hans-Joachim
FREY, Michael

DE102016015268B4

Die Erfindung betrifft ein Verfahren, eine Vorrichtung und ein Computerprogrammprodukt zur Steuerung einer Bremsanlage eines Rades (4) in einem Fahrzeug (2), in welchem ein Fahrzeugaufbau (6) mittels eines
Rad-Fahrwerk-Systems an das Rad (4) gekoppelt ist, wobei das Verfahren die Schritte umfasst:
- Ermitteln eines Beobachtungswerts x, welcher eine Abweichung x̃ - x0 eines momentanen Wertes x̃ eines Bewegungszustandes des Rad-Fahrwerk-Systems von einem Sollwert x0 während eines Bremsvorgangs beschreibt, wobei der Beobachtungswert zumindest eine Komponente umfasst, die den Bewegungszustand in zumindest einem translatorischen Freiheitsgrad des Rades (4) und/oder des Aufbaus (6) beschreibt; und - Bereitstellen eines Steuersignals auf Basis einer Rückführmatrix K derart, dass das Steuersignal ausgelegt ist, mittels der Bremsanlage eine Bremsmomentänderung u  zur Reduzierung des Beobachtungswertes x zu erzeugen, wobei die Rückführmatrix K mittels eines linear-quadratischen Reglers durch die Minimierung eines vom Beobachtungswert x abhängigen Funktionals J bestimmt wird.