Kraftfahrzeug und Verfahren zu dessen Steuerung

Bild Steuerung

Die vorliegende Erfindung betrifft zunächst ein Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeuges (02); insbesondere zum Lenken während eines Fehlerfalles. Das Kraftfahrzeug (02) umfasst mehrere Räder (01), wobei zwei der Räder (01) auf einer lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (02) angeordnet sind und jeweils durch einen Einzel radantrieb antreibbar sind. Das Kraftfahrzeug (02) umfasst weiterhin eine steuerbare Bremsvorrichtung (06) zum Bremsen einer Lenkbewegung der auf der lenkbaren Achse angeordneten Räder (01). In einem Schritt des Verfahrens erfolgt ein Erkennen einer mangelhaften Funktion eines der Einzelradantriebe, wobei ein anderer der Einzelradantriebe weiterhin funktionstüchtig ist. Im Falle einer erkannten mangelhaften Funktion wird ein Antriebsmoment oder ein Bremsmoment mit dem funktionstüchtigen Einzelradantrieb erzeugt, um die auf der lenkbaren Achse angeordneten Räder (01) in eine vorgegebene Richtung (07) zu lenken. Erfindungsgemäß erfolgt ein Ansteuern der Bremsvorrichtung (06) zum Verhindern einer weiteren Lenkbewegung, sobald die auf der lenkbaren Achse angeordneten Räder (01) in die vorgegebene Richtung (07) gelenkt wurden. Im Weiteren betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug (02) der genannten Art.