Han, C.

Hintergrund:

Im vom Bundesministerium für Bildung und Forschung (BMBF) geförderten Projekt „OmniSteer“ wurde ein Fahrzeug­konzept mit einer neuartigen Rad­aufhängung erforscht, welche einen erhöhten Lenkeinschlag von ±90°an jedem Rad erlaubt. Damit ergibt sich eine deutlich verbesserte Manövrier­fähigkeit, insbesondere beim Parken oder Rangieren.

Da das Fahrzeug automatisiert fahren wird, ist die Erfassung der Position und Ausrichtung des Fahrzeugs wichtig für die Trajektorienfolgeregelung. Im Projekt wurde ein grundlegendes Odometrie-Verfahren entwickelt und vali­diert. Dieses Verfahren schätzt auf Basis von Lenkwinkel-, Gierraten- und Rad­drehzahlsensoren mit Hilfe eines Fahrzeugmodells die Position und Aus­richtung des Fahrzeugs.

Die Genauigkeit des Lokalisierungsverfahrens hängt von den verwendeten Sensoren sowie den Modellparametern ab. Im Rahmen der Abschlussarbeit soll eine Sensitivitätsanalyse für das vorhandene Odometrie-Verfahren durch­geführt werden. Ziel der Arbeit ist, den Einfluss von Modellparametern und Sensorqualität auf die Schätzungsgenauigkeit zu untersuchen.

Zur Lösung dieser Aufgabenstellung sind folgende Teilaufgaben angedacht:

• Einarbeitung in das vorhandene Odometrie-basierte Lokalisierungsverfahren
• Literaturrecherche zum Thema Sensitivitätsanalyse
• Vorbereitung für Sensitivitätsanalyse (Anpassung oder Erweiterung der Simulationsumgebung, Auswahl der durchzuführenden Fahrmanöver, Erstellung einer Bewertungsmethode)
• Durchführung der Sensitivitätsanalyse in der Simulationsumgebung
• Diskussion der Ergebnisse

Ihr Profil:

• Studierende eines ingenieurwissenschaftlichen Studiengangs, z.B. Maschenbau, Mechatronik
• Gute Kenntnisse in Matlab/Simulink
• Erfahrung und Kenntnisse in Kalman Filter und Sensitivitätsanalyse von Vorteil

Bei Interesse senden Sie mir bitte Ihre Bewerbungsunterlagen per Email.

Start: ab sofort / nach Absprache

Ansprechpartner:           M.Sc. Chenlei Han

                                      Telefon: 0721/608-45983         Email: chenlei.han@kit.edu