Han, C

Hintergrund

Im Rahmen des vom Bundesministerium für Bildung und Forschung (BMBF) geförderten Projekts „OmniSteer“ wurde ein Fahrzeug­konzept mit einer neuartigen Rad­aufhängung erforscht, welches einen erhöhten Lenk­einschlag von ±90°an jedem Rad erlaubt. Damit ergibt sich eine deutlich verbesserte Manövrier­fähigkeit, insbesondere beim Parken oder Rangieren.

Da das Fahrzeug automatisiert fahren wird, ist die Erfassung der Position und Ausrichtung des Fahrzeugs wichtig für die Trajektorienfolgeregelung. Hierzu bestehen heutzutage verschiedene Methoden, ein Fahrzeug zu lokalisieren, z.B. GPS, Laserscanner, Videokamera, Odometrie usw.

Im Rahmen der Abschlussarbeit soll eine Analyse zum Thema Odometrie durchgeführt werden. Der Fokus soll an erster Stelle auf der technischen Seite sein, z.B. Genauigkeit, Schnittstellen zu anderen Lokali­sie­rungs­ver­fahren sowie Anwendungsbereich. Nach einer Anforderungs­analyse soll eine Bewertungsmethodik für Odometrie-Lokalisierungsverfahren erstellt werden.

Die Arbeit gliedert sich in folgende Teilaufgaben:

• Literaturrecherche zu
  • aktuellen Verfahren zur Fahrzeuglokalisierung (Anwendungsbereiche, Vorteile und Nachteile)
  • Stand der Technik von Odometrie-Lokalisierungsverfahren
• Anforderungsanalyse für Odometrie
• Erstellung einer Bewertungsmethodik auf Basis der Anforderungsanalyse
• Beispielhafte Anwendung der Bewertungsmethodik
• Dokumentation der Arbeitsergebnisse

Ihr Profil

Studierende eines ingenieurwissenschaftlichen Studiengangs, z.B. Maschenbau, Mechatronik oder Wirtschaftsingenieur

Bewerbung

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Start: ab sofort

Ansprechpartner:           M.Sc. Chenlei Han

                                      Telefon: 0721/608-45983

                                      Email: chenlei.han@kit.edu